datamicro.biz
Главная страница Поиск и карта сайта
Дэйтамикро CAN и смежные технологии
 

О нас
Партнеры
Проекты
Новости
Библиотека
Контакты
Форум

 
CiA

canAnaliser




CANopen Protocol Software

Стек протокола для разработки CANopen Slave и простых CANopen Master устройств

Важные особенности

  • Широчайшая функциональность, основанная на CANopen спецификации CiA 301
  • Поддерживает отображение статуса согласно спецификации CANopen CiA 303-3
  • Поддерживает сервисы настройки уровней согласно CiA 305
  • Позволяет быструю и простую разработку CANopen устройств (Master и Slave)
  • Модульная структура стека с широкими возможностями конфигурирования и масштабирования
  • Высокопроизводительное с минимальными требованиями к ресурсам
  • Четко структурированный и простой программный интерфейс для интеграции с прикладными программами
  • Легкий перенос на другие микроконтроллеры
  • Поддерживает многоканальность

Функциональные возможности


CANopen Master/Slave

Программный пакет CANopen Protocol Software имеет все функции, необходимые для разработки Slave и простых Master устройств, соответствующих спецификации CANopen CiA 301. В CANopen Protocol Software входит поддержка LSS сервиса, соответствующего стандарту CiA 305.

Масштабируемость и адаптация к особенностям аппаратуры

Чтобы гарантировать высокую степень масштабируемости и адаптируемости, пакет конфигурируется в главном файле. Для этой цели предусмотрен файл конфигурации, который позволяет пакету протокола наилучшим способом адаптироваться к данному приложению и, таким образом, эффективно использоваться доступные ресурсы. Поэтому, по затратам ресурсов реализация чрезвычайно экономная. Основная функциональность CANopen ПО реализуется независимо от архитектуры CAN контроллера. CAN драйвер содержится в отдельном программном модуле. Целевая аппаратура (например, прерывания, таймеры) также адаптируется централизованно в отдельных заголовочных файлах.

Поддержка многоканальности

По запросу доступна многоканальной версии стека CANopen. Многоканальная версия позволяет реализовывать составные независимые CANopen устройства на одной платформе. Функциональности NMT master или slave конфигурируются совершенно независимыми словарями объектов независимо от канала. Также поддерживается одновременное функционирование разных CAN контроллеров в одном канале.

Словарь объектов и интерфейс программирования

Словарь объектов является интерфейсом между пользовательским и коммуникационным интерфейсами. Переменная, содержащая прикладные данные, может быть назначена на любую точку входа в словарь объектов, используя ссылку на адрес. Непосредственный доступ к этим прикладным переменным выполняют PDO и SDO. Поэтому, чтобы объединить стек CANopen с существующим приложением, последнее не надо переписывать. Пользователь может определить функции обратного вызова для любого прикладного объекта, тем самым, определяя для приложения контролируемые событиями уведомления при обращении протокола к этим объектам. Этот механизм позволяет реализовать прямую и специфичную для приложения реакцию на изменения в прикладных данных, через CAN шину. Кроме того, также поддерживается запись и восстановление конфигурируемых данных.

Объекты данных процесса (PDO) и сервиса (SDO)

В зависимости от используемой конфигурации, PDO поддерживают следующие режимы передачи:

  • Асинхронный (опционально с таймером события)
  • Синхронный (циклический и ациклический)
  • По запросу (RTR Only)

Назначение PDO (PDO Mapping) может быть реализовано статически или динамически, в зависимости от требуемой скорости реакции или доступных ресурсов. Кроме того, программный пакет поддерживает комплексные PDO, в том числе сканирование и диспетчерские списки. Также доступны фиктивное назначение (Dummy mapping) и времена запрета (inhibit times) передачи для переменных. Объекты могут назначаться одновременно на несколько PDO. Для SDO поддерживаются нормальные и ускоренные (сегментированные) типы передач, а также блочная передача. Приложение может выполнять проверку целостности записанных с помощью SDO данных до перезаписи заданных переменных. При необходимости SDO передачу можно остановить.

Управление сетью

CANopen Protocol Software поддерживает начальный запуск, определенный в CiA 301 со всеми сетевыми сервисами, в том числе охрана узла с/без охраны работоспособности (контролируется Master) и механизм сердцебиения (Heartbeat) с мониторингом поставщика (Producer).

Выделение идентификаторов

По умолчанию, выделение идентификаторов выполняется в соответствии с предопределенным I/O набором соединений, которое может быть изменено коррекцией соответствующих точек входов в словарь объектов.

Master функциональность

Полная функциональность CANopen Master/Manager обычно не требуется в небольших CANopen системах, для старта системы необходимо только простое Master устройство. Расcматриваемый стек CANopen позволяет реализовать простое CANopen Master устройство с собственным словарем объектов. CANopen устройство, реализованное на его основе, может работать в системе или как Slave или как Master и конфигурироваться через словарь объектов с помощью инструментов конфигурации - CANopen Configuration Studio. Однако, этот стек CANopen обеспечивает только основные функции для NMT сервисов. Функции типа контроля начальной загрузки системы, проверки присутствия правильных устройств, автоматической загрузки конфигурационных данных или обработки отказов узлов, в пакет не включены и должны быть запрограммированы пользователем. Подходящей основой для реализации полных или более сложных CANopen Master/Manager устройств, а также для разработки программируемых устройств и PLC является пакет программ CANopen Master/Manager Software.

Опциональные дополнительные функции

В дополнение к стандартному CANopen пакету доступны следующие функции:

  • Flying Master, устройство запуска или NMT-master, согласно CiA 302
  • SDO manager (SDM), устройство, запрашивающее SDO (SDO Requesting Device, SRD), согласно CiA 302

Объем работ при реализации

Стек CANopen поставляется в исходных кода на языке С, и всегда тестируется самым современным программным обеспечением для проверки на соответствие стандарту CANopen (CANopen Conformance Test Tool), поддерживаемым ассоциацией CiA.
Поставляемая документация и примеры программ обеспечивают быстрый старт в работе с программным обеспечением CANopen. Все примеры могут быть непосредственно запущены на эталонных платформах (оценочные платы производителей микроконтроллеров или IXXAT PC/CAN интерфейсные карты). Адаптация на целевую аппаратуру обычно может быть сделана в пределах нескольких дней. Наличие типовых программ облегчают реализацию вашего собственного приложения.

Доступные версии

Стек CANopen доступен в двух версиях с различной функциональностью: Slave и Master/Slave. Пакет стека Master/Slave содержит полный набор функций и может использоваться для разработки Slave и Master устройств.

Набор функций различных пакетов CANopen Protocol Software описан в следующей таблице.

Функции Slave Master/Slave
Максимальное число серверных SDO 127 127
Максимальное число клиентских SDO нет 127
Максимальное число PDO (Tx/Rx) 512 512
Динамическое связывание PDO есть есть
SYNC объект C P/C
EMERGENCY объект P P/C
TIME STAMP объект C P/C
NMT-функции S M/S
Node Guarding/Heartbeat есть есть
Конфигурация ID в соответствии с предопределенным набором подключения есть есть
Конфигурация ID через SDO есть есть
Объект запуска NMT (1F80h) есть есть
Список назначений Slave (1F81h) нет есть
Отображение статуса, соответствующее CiA 303-3 есть есть
Flying Master, соответствующий CiA 302 S опционально M/S опционально
LSS сервис соответствующий CiA 305 S M/S

C - Consumer (потребитель); P - Producer (поставщик); S - Slave; M - Master

Поддерживаемые контроллеры и CAN контроллеры

CANopen Protocol Software не зависит от аппаратуры и может быть использован для большого количества микроконтроллеров и CAN контроллеров. Для перечисленных ниже фирм-производителей (список является верным на момент издания данного каталога), IXXAT предоставляет справочную информацию по реализации, включающую файлы проектов для используемых сред разработки, которые могут быть запущены непосредственно с соответствующей базовой платформы:

  • Atmel
  • Freescale
  • Fujitsu
  • Infineon
  • NEC
  • Microchip
  • NXP (Philips)
  • Renesas
  • STMicroelectronics
  • Texas Instruments
  • x86 Architecture

Полный список всех доступных версий.

Адаптация стека CANopen на контроллеры, которые непосредственно не поддерживаются, может быть выполнена в течение нескольких дней (благодаря CAN драйверу на базе универсального ANSI С). Пожалуйста, свяжитесь с IXXAT для получения дополнительной информации об услугах по адаптации.

Содержимое поставки

  • Программное обеспечение протокола в исходном коде на языке C
  • Корпоративная лицензия (company license)
  • Подробное руководство пользователя
  • Примеры программ
  • Техническая поддержка

Дополнительные услуги (не включены в поставку)

Контракт на обслуживание

В дополнение к пакету программ, IXXAT предлагает контракт на обслуживание. В течение срока контракта обеспечиваются следующие услуги:

  • Бесплатные обновления
  • Техническая поддержка, включая ответы на общие вопросы по CANopen
Коды заказа | Single channel
1.02.0122.10000 | Стек CANopen Slave (Лицензия на продукт)
1.02.0122.20000 | Стек CANopen Slave (Лицензия на линию продуктов)
1.02.0124.10000 | Стек CANopen Master/Slave (Лицензия на продукт)
1.02.0124.20000 | Стек CANopen Master/Slave (Лицензия на линию продуктов)
1.02.0124.30000 | Стек CANopen Master/Slave (Бизнес-лицензия)
1.02.0224.30001 | Стек CANopen Master/Slave (Бизнес-лицензия)
Коды заказа |Multi channel
1.02.0222.10000 | Стек CANopen Slave (Лицензия на продукт)
1.02.0222.20000 | Стек CANopen Slave (Лицензия на линию продуктов)
1.02.0224.10001 | Стек CANopen Master/Slave (Лицензия на продукт)
1.02.0224.20001 | Стек CANopen Master/Slave (Лицензия на линию продуктов)

 

rss
CANopen vendor-ID:
00000026


Поставка продукции
HMS/IXXAT в России
© 1991-2016, DATAMICRO Co., Ltd.
info@datamicro.ru

тел.:  +7.8634.314-000
факс: +7.8634.314-001