datamicro.biz
Главная страница Поиск и карта сайта
Дэйтамикро CAN и смежные технологии
 

О нас
Партнеры
Проекты
Новости
Библиотека
Контакты
Форум

 
CiA

canAnaliser




CANopen RealTime Software

CANopenRT Software - стек real-time CANopen для разработки CANopen устройств

Важные особенности

  • Обширный набор функций, базирующихся на CANopen спецификации CiA 301
  • Позволяет быструю и простую разработку CANopen устройств (Master и Slave)
  • Модульная структура пакета с широкими возможностями конфигурирования и масштабирования
  • Интеграция целевой системы в операционную систему посредством универсальных интерфейсов
  • Легкий перенос на другие микроконтроллеры и CAN контроллеры
  • Поддержка многоканальности

Краткий обзор функций и архитектуры пакета


CANopenRT
CANopenRT Software содержит все функции, необходимые для реализации CANopen Slave устройства или простого CANopen Master устройства, согласно CANopen спецификации CiA 301. В пакете CANopenRT Software, центральная CANopen задача отвечает за обработку всех протокольных функций и сервисов. Эта задача запускается только, если имеются ожидающие задачи, и затем обрабатывает только эти задачи.

Программный интерфейс и словарь объектов

CANopen интерфейс реального времени (CRT) - это программный интерфейс между прикладными задачами и стеком CANopen. По существу, CRT реализуется на основе почтовых ящиков, благодаря чему возможен неблокированный внутренний обмен данными. Приложение может состоять из нескольких задач, которые могут использовать CRT независимо друг от друга. Обмен данными между приложением и пакетом CANopen осуществляется через словарь объектов (Object Dictionary). Переменная, содержащая прикладные данные, может быть назначена на точку входа в словарь объектов, используя ссылку на адрес. Дополнительно, каждому объекту приложения может быть назначена определяемая пользователем call-back функция. Это обеспечивает быструю контролируемую событиями реакцию приложения на доступ к объектам. Одновременный доступ к данным словаря объектов со стороны приложения и программного обеспечения CANopen блокируется семафорами.

Объекты данных процесса (PDO) и сервиса (SDO)

CANopenRT Software поддерживает следующие режимы передачи PDO:

  • Асинхронный (опционально с таймером события)
  • Синхронный (циклический и ациклический)
  • По запросу (RTR Only)

Связывание PDO может быть статическим или динамическим. Разрешены также пустое (dummy) связывание и изменяемое время запрета передачи (inhibit time). Объекты словаря могут входить в несколько PDO одновременно. Для SDO поддерживаются ускоренный (expedited), не ускоренный (сегментированный - segmented) и блочный типы передачи.

Master функциональность и управление сетью

Пакет CANopenRT Software поддерживает определенную в CANopen спецификации (версия 4) начальную загрузку. CANopenRT Software поддерживает все сетевые сервисы, включая охрану узла (Node guarding) с или без охраны работоспособности (Life guarding), и механизм сердцебиения (Heartbeat) с мониторингом поставщиков в соответствие с CiA 301. Функции типа контроля начальной загрузки системы, проверки присутствия правильных устройств, автоматической загрузки конфигурационных данных или обработки отказов узлов, в пакет не включены и могут быть запрограммированы пользователем с использованием NMT сервиса.

Поддержка операционной системы

Все функции операционной системы скрыты вызовами виртуальной операционной системы, объединенными в центральном модуле (Универсальная Операционная Среда, GOE). Таким образом, программный пакет CANopenRT Software может быть просто адаптирован к конкретной операционной системе. Для работы с программным пакетом достаточно поддержки семафоров, почтовых ящиков или очередей сообщений.

Объем работ при реализации

Стек CANopenRT поставляется как независящий от оборудования в стандартном исходном коде на языке С. Поставляемая документация и примеры программ обеспечивают быстрый старт в работе с программным обеспечением CANopen. Если операционная система использует собственный CAN драйвер, то для адаптации интерфейса этого драйвера под интерфейс драйвера, используемого в стеке CANopenRT, требуется упаковщик.

Доступные версии

Доступны две версии стека CANopenRT: master/slave и slave. Пакет master/slave – это полнофункциональная версия, которая может быть использована для разработки как slave устройств, так и простых master устройств. CANopen функциональность, входящая в стек CANopenRT, полностью соответствует функциональности стека CANopen.

Поддерживаемые операционные системы

IXXAT поддерживает стек CANopenRT для большого количества всевозможных операционных систем. Кроме того, доступны оптимизированные версии для других операционных систем от производителей этих систем. На веб-сайте IXXAT представлен обновляемый список поддерживаемых целевых операционных систем.

Содержимое поставки

  • Исходный код
  • Лицензия на ПО
  • Подробное руководство пользователя
  • Примеры программ
  • Техническая поддержка

Дополнительные услуги (не включены в поставку)

Контракт на обслуживание

В дополнение к пакету программ, IXXAT предлагает контракт на обслуживание. В течение срока контракта обеспечиваются следующие услуги:

  • Бесплатная модернизация
  • Техническая поддержка, включая ответы на общие вопросы по CANopen
Коды заказа | CANopen Real Time Software
1.02.0212.10000 | CANopenRT Slave Software (Лицензия на продукт)
1.02.0212.20000 | CANopenRT Slave Software (Лицензия на линию продуктов)
1.02.0214.10000 | CANopenRT Master/Slave Software (Лицензия на продукт)
1.02.0214.20000 | CANopenRT Master/Slave Software (Лицензия на линию продуктов)
1.02.0214.30000 | CANopenRT Master/Slave Software (Бизнес-Лицензия)

 

 

rss
CANopen vendor-ID:
00000026


Поставка продукции
HMS/IXXAT в России
© 1991-2016, DATAMICRO Co., Ltd.
info@datamicro.ru

тел.:  +7.8634.314-000
факс: +7.8634.314-001