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Holger Zeltwanger

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CANopen

Изд-во VDE Verlag GmbH, CD-ROM, 197 стр., нем.

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       Inhaltsverzeichnis

       Vorwort

1.    Kommunikationsschichten und Referenzmodell

2.    Physikalische Schicht
    2.1    Bit-timing und Stuffbits 
    2.2    High-speed-Treiberchips 
    2.3    Netztopologie 
    2.4    Steckverbinder

3.    CAN-Protokoll 
    3.1    Telegramm-Formate 
    3.2    Fehlererkennung und Fehlereingrenzungbehandlung 
        3.2.1    Mechanismen zur Fehlerkennung 
        3.2.2    Unentdeckbare Fehler

4.    Anwendungsschicht 
    4.1    Grandlagen und Prinzipien 
    4.2    Kommunikationsobjekte 
        4.2.1    Prozessdatenobjekte 
        4.2.2    Servicedatenobjekte 
        4.2.3    Synchronisation 
        4.2.4    Signalisierung von Gerätefehlern 

    4.3    Objektverzeichnis 
        4.3.1    Aufteilung des Objektverzeichnisses 
        4.3.2    Beschreibung der Kommunikationsobjekte 
        4.3.3    Beispiel: Aufbau eines Objektverzeichnisses 

    4.4    Netzwerk-Management 
        4.4.1    NMT-Steuer-Service 
        4.4.2    Geräteüberwachung 

    4.5    Identifier-Zuordnung 
        4.5.1    Predefined-Master/Slave-Connection-Set 
        4.5.2    Minimale Gerätefunktionalität

5.    CANopen-Frameworks
 
    5.1    Programmierbare CANopen-Geräte 
        5.1.1    Begriffsdefinitionen 
        5.1.2    Funktionen des CANopen-Managers 
        5.1.3    Prozessdaten eines programmierbaren CANopen-Geräts 
        5.1.4    Netzwerkvariablen 
        5.1.5    Multiplexor-PDOs 
        5.1.6    Programmier-Schnittstelle 
        5.1.7    Herunterladen von Programmen 
        5.1.8    Kommando- und Debugger-Interface

6.    Geräteprofile 
    6.1    Grundlagen 
    6.2    Geräteprofil für Ein-/Ausgabe-Module 
        6.2.1    Digitale Eingänge 
        6.2.2    Digitale Ausgänge 
        6.2.3    Analoge Eingänge 
        6.2.4    Analoge Ausgänge 

    6.3    Geräteprofil für Antriebssteuerungen 
        6.3.1    Verallgemeinerte Antriebsstruktur 
        6.3.2    Antriebs-Zustandsmaschine 
        6.3.3    Faktorgruppe 
        6.3.4    Positioniermodus (profile position mode) 
        6.3.5    Referenzfahrt (homing mode) 
        6.3.6    Interpolierender Positioniermodus (interpolated position mode) 
        6.3.7    Geschwindigkeitsregelung (profile velocity mode) 
        6.3.8    Drehmomentenregelung (profile torque mode) 
        6.3.9    Einfacher Geschwindigkeitsmodus (velocity mode) 

    6.4    Geräteprofil für Mensch/Maschine-Schnittstellen 
        6.4.1    Einfache Anzeige- und Bediengeräte 
        6.4.2    Die "New Data Ready"-Funktion 
        6.4.3    Komplexe Anzeige- und Bediengeräte 
        6.4.4    Programmierbare HMI-Geräte 

    6.5    Geräteprofil für Sensoren und messwertverarbeitende Module 
        6.5.1    Funktionsblock "Analoge Eingänge" 
        6.5.2    Funktionsblock "Regler" 
        6.5.3    Funktionsblock "Alarm" 
        6.5.4    Funktionsblock "Digitale Ein-/Ausgänge" 
        6.5.5    Vom Datentyp zum Objektverzeichnis 
        6.5.6    Besonderheiten des Profils 

    6.6    Profil für Encoder und Nockenschaltwerke 
        6.6.1    Encoder-Parameter und Diagnose-Objekte 
        6.6.2    Betriebsarten 
        6.6.3    Nockenschaltwerke im Encoder 

    6.7    Geräteprofil für Hydraulik-Ventile 
        6.7.1    Allgemeine Festlegungen 
        6.7.2    Anwendungsobjekte 
        6.7.3    PDO-Mapping 
        6.7.4    Weitere Arbeiten 

    6.8    Eisenbahn-spezifische Geräte 
        6.8.1    Geräteprofil für Türsteuerungen 

    6.9    Weitere Geräteprofile

7.    Schnittstellen-Proffle 
    
7.1    Schnittsstellen zu mal IEC 61131 kompatiblen Steuerungen 
        
7.1.1    Datentypen 
        7.1.2    Netzwerkvariablen 
        7.1.3    Funktionsbausteine 
        7.1.4    Datenaustausch

8.    Layer-Setting-Services (LSS)

9.    CANopen-Werkzeuge und Zertifizierung 
    9.1    Gerätedatenblatt und Gerätekonfigurationsdatei 
    9.2    Konfigurieren von CANopen-Geräten und –Systemen 
    9.3    Ablauf einer Systemkonfiguration 
    9.4    Aufbau und Arbeitsweise von Konfigurationstools 
             Anhang: CANopen-Objektverzeichnis 

       Literaturverzeichnis

       Autoren

       Stichwortverzeichnis

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